機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)測(cè)試設(shè)備的概述
機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)測(cè)試設(shè)備針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩測(cè)試主要是利用安裝到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)里的軟件通過(guò)IO卡控制繼電器的通斷從而控制交流接觸器將被測(cè)產(chǎn)品供電電源的輸出接通到被測(cè)產(chǎn)品輸入端，同時(shí)通過(guò)通訊使得供電電源輸出相對(duì)應(yīng)的電壓讓被測(cè)產(chǎn)品上電。此時(shí)用戶(hù)工程師通過(guò)自備的軟件控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)轉(zhuǎn)完成后工程師通過(guò)操作測(cè)試軟件控制加載控制器從而控制測(cè)功機(jī)給被測(cè)產(chǎn)品施加負(fù)載，并同時(shí)讀取電參數(shù)儀采集被測(cè)產(chǎn)品直流母線(xiàn)的電壓;電流;輸入功率和加載控制器采集的扭矩;轉(zhuǎn)速;輸出功率;轉(zhuǎn)向，并通過(guò)計(jì)算公式算出效率。也可以通過(guò)讀取角度傳感器的信號(hào)來(lái)測(cè)試機(jī)器人關(guān)節(jié)在不同負(fù)載下的重復(fù)定位精度。其中可以測(cè)試很多測(cè)試項(xiàng)目包含了效率測(cè)試(減速器)、扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試、背隙測(cè)試、啟停轉(zhuǎn)矩測(cè)試、空載摩擦測(cè)試、傳動(dòng)精度測(cè)試等。
電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器測(cè)試原理
設(shè)備主要由工業(yè)控制計(jì)算機(jī);功率分析儀;示波器(可選配);角度編碼器(可選配);高速DAQ等組成。功率分析儀主要用來(lái)測(cè)量電參數(shù)信號(hào)包含驅(qū)動(dòng)器輸入端的電壓;電流;功率，驅(qū)動(dòng)器的輸出信號(hào)電壓(UVW);電流(UVW);以及扭矩轉(zhuǎn)速傳感器的扭矩;轉(zhuǎn)速信號(hào)。示波器用來(lái)測(cè)試反向電動(dòng)勢(shì)(功率分析儀可以測(cè)試線(xiàn)反向電動(dòng)勢(shì));角度信號(hào)可以通過(guò)讀取陪測(cè)電機(jī)后面的編碼器讀取，也可以增加一個(gè)角度傳感器來(lái)讀取。增加傳感器可以提高角度測(cè)量精度(聯(lián)軸器剛性問(wèn)題帶來(lái)的誤差);如果測(cè)量動(dòng)態(tài)的話(huà)需要增量型的編碼器，單精度的話(huà)絕對(duì)式的精度更高。
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